Twido PLC通信模块的CANopen协议

    CAN通信总线最初创立于汽车制造应用系统，目前广泛应用于工业控制、运输等领域。    CAN通信总线的优点是总线分配系统、错误检测和数据交换可靠等。    CAN通信总线可用主／从结构管理总线。总线上的通信是对等的，任何时候，总线上的任何设备发送请求并且相关的设备给予应答。请求在总线上轮询，优先级取决于各自信息级别的标识符。    链路层上CAN PDUs交换使用超过29位扩展标识符（CAN标准V2.0B）。11位标识符(CAN标准V2.OA)仅用于发送和接收。CAN总线上传送单元为COB (Communication OBject)，一个COB用一个唯一的标识符识别，被编码成11位。一个COB包含最大8个数据字节。COB传送优先权取决于其标识符，标识符越小，COB优先权越高。    CANopen总线使用双绞线电缆传输差分信号，线路的2个物理端接有120Ω的电阻器（见图5-8中的LT）。CANopen体系结构简图如图5-8所示。
    图5-8    CANopen体系结构简图    图5-8中信号线如表5-4所示。    表5-4    CANopen信号线